První držitelé kokořínského panství nechali vybudovat tvrz naproti Hradsku, nad skalními srázy západní části Kokořínského dolu. Stalo se tak někdy ve druhé polovině 13. století. Tvrz byla vytesána částečně do skály a do současné doby se zachovalo několik skalních místností v pěti rozdílných úrovních, kam se lze dostat po do skály vytesaných kamenných schodištích. V jedné z místností lze spatřit niku, nejspíše určenou pro sošku a mohla být zde umístěna kaple. Stěny mají malé výklenky určené pro svítilny. Do nejnižší místnosti se dostanete patnáct metrů dlouhým tunelem – skalní průrvou. Dříve patřil k tvrzi i dvorec na místě dnešního hospodářského dvora v obci Kokořín.
Podle pověsti založil Kokořín kdysi dávno rytíř Okoř z rodu pánů z Dubé. Jeho syn se zasnoubil s dcerou rytíře Ctibora, majitele tvrze ve Vidimi. Po smrti Okoře se jeho syn zamiloval do dcery pána z Housky a rovněž si jí vzal za ženu. Ctibor mu to nemohl zapomenout a choval k němu nepřátelství a díky jeho moci ho přinutil, aby i se svou ženou Kokořín opustil a nikdy se sem již nevrátil.
Listina ze dne 23. dubna 1320 se konečně zmiňuje o Kokoříně: kokořínský statek vyměnil Jindřich z Osměchova s Hynkem Berkou z Dubé za Veležice. Hynek Berka (1297-1348) patřil v tehdejší době k nejbohatším a nejmocnějším pánům Čech a byl to nejspíše právě on, na jehož popud se ve druhé čtvrtině 14. století stavěl nový hrad necelé dva kilometry severně od tvrze. Vlastní hrad byl vybudován na ostrohu, přičemž nižší plošina umožnila zřízení rozlehlého předhradí kolem. Avšak ani tento vzhled se nedá srovnat s dnešním. V roce 1427 vlastnil Kokořín Aleš Škopek z Dubé o němž se traduje, že se hlásil ke katolické straně a díky tomu byl Kokořín dobyt a pobořen husitskými vojsky. V pohusitském období se hrad nenacházel v dobrém stavu. V roce 1434 zdědil panství Bohuněk z Klinštejna. Ten ovšem potřeboval zaplatit dluhy a došlo k prodeji. V roce 1437 se stal majitelem proslulý válečník bojující na straně pražanů Jan Řitka z Bezdědic a zanedlouho v roce 1444 odkázal Kokořín a další statky horlivému stoupenci Jiřího z Poděbrad Závišovi z Klinštejna.
Dále stojí za zmínku vlastnictví hradu z roku 1522, kdy ho zdědil Hynek ze Šebířova. Ovšem hrad nebyl od svého založení opravován a chátrající a zpustlý se nehodil k obývání. Dal si proto ve vsi u poplužního dvora vybudovat novou tvrz. Po jeho smrti bylo panství rozděleno mezi jeho pět dcer. V roce 1609 prodala vdova po Oldřichu Hrzánovi z Harasova Kokořín císaři a králi Rudolfu II. Avšak hned v roce 1610 ho zakoupil Václav Berka z Dubé a Lipého – za stavovského povstání direktor za panský stav, který roku 1620 uprchl ze země a byl v nepřítomnosti odsouzen ke ztrátě hrdla, cti i majetku. Následovaly další střídačky majitelů, mezi nimi Adam Valdštejn, Jan Boeck, Anna z Bubna a Litic, František Karel Swerts-Špork či vévoda Arnošt z Ahrenberka.
Páni z Bubna nechali roku 1715 postavit na severní straně poplužního dvora barokní zámek o jednom patře, na jihu se založila také zahrada s ohradní zdí a se zděným altánem. František Karel Swerts-Špork koupil Kokořín roku 1740 a od něho v témže roce převzal syn Jan František Kristián. Od něho přešel majetek na dceru hraběnku Barboru O’Reillovou. Za jejího panování se zámek upravila vznikl i přírodně krajinářský park. V roce 1807 však Kokořín prodala a i nadále se mění majitelé až ho roku 1894 koupil velkostatkář Václav Špaček, který si zakoupil i šlechtický titul s přídomkem „ze Starburgu“. Zemřel v roce 1912 a majetek přebírá syn Jan, který zemřel v roce 1947. Kokořín připadl jeho mladšímu synovi Jarmilovi a od roku 1950 přebírá veškerý majetek československý stát. Dědicové Špačků se ujímají majetku až v roce 2006, kdy jim byl hrad navrácen. Drží se rodové tradice a zachovali památku otevřenou veřejnosti.